طراحی، ساخت و ارزیابی دستگاه کنترل خودکار موقعیت ادوات کشاورزی

در این پایان نامه اقدام به طراحی، ساخت و ارزیابی دستگاه کنترل موقعیت ادوات کشاورزی نسبت به سطح زمین شده است. این دستگاه موقعیت مناسب ادوات کشاورزی را نسبت به سطح زمین در هر نقطه از زمین کشاورزی محاسبه می کند، و سپس وسیله کشاورزی را در موقعیت بهینه قرار می دهد. موقعیت بهینه ادوات توسط نرم افزار نوشته شده برای دستگاه و با استفاده از داده های ورودی محاسبه می شود. دستگاه ساخته شده در عملیات خاکورزی دقیق بوسیله زیرشکن مورد آزمایش قرار گرفت. میزان دقت دستگاه در اعمال عمق مورد نظر، زمان و سرعت عملکرد دستگاه در رسیدن به موقعیت مطلوب در آزمایشگاه و زمین کشاورزی مورد بررسی قرار گرفت. همچنین مسافت طی شده توسط تراکتور در زمین کشاورزی، از لحظه صدور فرمان تغییر عمق تا لحظه رسیدن به عمق تعیین شده نیز مورد ارزیابی قرار گرفت. فاکتورهای در نظرگرفته شده در آزمایشگاه نوع تغییر عمق (افزایش و یا کاهش) و هفت مرحله تغییر عمق به اندازه 50 میلی متر در بازه 0 تا 350 میلی متر بوده است. در آزمون زمین کشاورزی علاوه بر دو فاکتور ذکر شده، فاکتور دنده حرکت نیز در نظر گرفته شد (دنده های 1، 2، 3 تراکتور مسی فرگوسن 399). میزان عدم دقت دستگاه در آزمایشگاه 3/3 درصد برای افزایش و 3.83 درصد برای کاهش عمق بدست آمد. میزان دقت بدست آمده در زمین کشاورزی برای افزایش 4.19 درصد در دنده یک، 5.19 درصد در دنده دو و 5.78 درصد در دنده سه محاسبه شد. دقت دستگاه در اعمال عمق مورد نظر در حالت کاهش عمق مقادیر 6.84 درصد برای دنده یک، 4.67 درصد برای دنده دو و 6.41 درصد برای دنده سه بدست آمد. کلید واژه ها: حسگر اندازه گیری، خاکورزی دقیق، عملگر هیدرولیکی، نرم افزار کنترل